Wykrywanie i obsługa zderzeń metodą impulsową w silnikach fizycznych dla gier komputerowych

1. Wstęp 2. Bryła Sztywna 2.1. Lokalny i globalny układ odniesienia 2.2. Ruch bryły sztywnej 2.3. Iloczyn wektorowy i macierz antysymetryczna 2.4. Siły działające na bryły sztywne 2.5. Całowanie równań ruchu 2.6. Kod 2.7. Obiekty statyczne 3. Wykrywanie kolizji 3.1. Faza szeroka 3.2. Faza wąska - Separating Axes Theorem (SAT) 3.3. Kolizje między różnymi typami obiektów 4. Metoda impulsowa 5. Obsługa kolizji 5.1. Obliczanie impulsu 5.2. Zapadanie się obiektów 5.3. Tarcie 5.4. Sequential Impulse 5.5. Ciepły start (warm starting) 5.6. Kod 6. Więzy (constraints) i stawy 6.1. Stabilizacja Baumgarte'a (Baumgarte Stabilization) 6.2. Wyliczanie impulsu 6.3. Sequential Impulse 6.4. Wyznaczanie macierzy Jacobiego 6.5. Więzy - stała względna orientacja (Orientation constraint) 6.6. Więzy - stała odległość (distance constraint) 6.7. Więzy - staw kulkowy (ball-socket joint) 6.8. Więzy - suwak (slider constraint) 6.9. Więzy - złączenie obiektów (weld constraint) 6.10. Więzy - zatrzymanie względnego ruchu obiektów (non-penetration consttraint) 6.11. Miękkie więzy (soft constraints) 6.12. Kod 7. Przykłady użycia 7.1. Stosy obiektów 7.2. Tarcie 7.3. Odbicie 7.4. Kołyska Newtona 7.5. Most 7.6. Wyrzutnia 7.7. Katapulta 7.8. Pojazd terenowy 8. Podsumowanie 9. Dodatek A 10. Bibliografia 11. Streszczenie